Część Kozaków była zaciągana na służbę przy określonych grodach, a nazywano ich od miasta przy którym służyli. Kozacy grodowi, występujący już w XV w., byli w pełni uzależnieni od władz państwowych. Mieszkali w miastach lub oddzielnych, podmiejskich osiedlach zwanych kozackimi słobodami, a miejscowi wojewodowie wpisywali ich na specjalne listy. Za swą służbę byli wynagradzani pieniędzmi lub niewielkimi działkami ziemi. Formowano ich w pułki po ok. 500 ludzi, pułki dzielono na sotnie, a te z kolei na dziesiątki. Większość Kozaków grodowych skoncentrowano na południowych granicach państwa moskiewskiego, gdzie patrolowali główne szlaki najazdów Tatarów krymskich i nogajskich.